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博狗代理网址agv幼车呆滞安排成立及其自愿化深
作者: admin 日期: 2020-09-02 15:19

摘要:劝导案例 2018/10/11 1 ZPMC开采的自愿导向车(AGV)体例 2018/10/11 2 请你研究: 1、什么是AGV? 2、AGV的根本管事道理? 3、AGV有哪些技巧参数? 2018/10/11 3 第24讲 ? ? ? AGV ? 紧要实质: AGV的观点
劝导案例 2018/10/11 1 ZPMC开采的自愿导向车(AGV)体例 2018/10/11 2 请你研究: 1、什么是AGV? 2、AGV的根本管事道理? 3、AGV有哪些技巧参数? 2018/10/11 3 第24讲 ? ? ? AGV ? 紧要实质: AGV的观点; AGV及AGVS的构造构成; AGV紧要技巧参数及管事道理 2018/10/11 4 1 概述 1.1 AGV的根本观点 依据美国物流协会界说,AGV (Automated Guided Vehicle)是指设备有电磁或光学诱掖装配,可以遵照章程的导 带道途行驶,拥有幼车运转和泊车装配、安静维持装配以及拥有 百般移载效力的运输幼车。 我国国度圭臬《物流术语》中,对AGV的界说为: AGV:装有自愿诱掖装配,可以沿章程的旅途行驶,正在车体 上拥有编程和泊车拣选装配、安静维持装配以及百般物料移载功 能的搬运车辆。 AGVS:多台AGV幼车正在限定体例的同一指示下,构成一个 柔性化的自愿搬运体例,称为自愿诱掖车体例,简称AGVS。。 2018/10/11 5 AGV的发达情形 全国上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代 初开采告捷的,它是一种牵引式幼车体例,可非常便利地与其他物 流体例自愿结合,明显地进步劳动坐褥率,极大地进步了装卸搬运 的自愿化水平。1954年英国最早研造了电磁感觉导向的AGVS,由 于它的明显特征,疾速取得了使用和推行。1960年欧洲就安置了各 种景象、区别程度的AGVS 220套,操纵了AGV 1300多台。1976 年,我国起重板滞斟酌所研造出第一台AGV,筑成第一套AGVS滚 珠加工演示体例,随后又研造出单向运转载重500公斤的AGV,双 向运转载重500kg、1000kg、2000kg的AGV,开采研造了几套 较方便的AGV使用体例。1999年3月27日,由昆明船舶摆设集团有 限公司研造坐褥的激光诱掖无人车体例正在红河卷烟厂参加试运转, 这是正在我国参加操纵的首套激光诱掖无人搬运车体例。 2018/10/11 6 1.2 AGVS的特征 ? ? ? ? 机电一体化 自愿化 柔性化 准时化 通常是自愿化仓储体例的紧要构成局限。 2018/10/11 7 1.3 AGV的类型 AGVS的使用 案例 1.3.1 遵照诱掖道理的区别,分为固定旅途诱掖和自正在 旅途诱掖两大类型。 1)固定旅途诱掖:正在事先筹办好的运转道途上设备导向 的消息序言,如导线、光带等,通过AGV上的导向探测器检 测到导向消息(如频率、磁场强度、光强度等),对消息实 时打点后,用以限定车辆沿章程的运转线)自正在旅途诱掖:事先没有设备固定的运转旅途, AGVS依据搬运职分央浼的起讫点处所,谋略机解决体例优 化运算得出最优旅途后,由限定体例限定各个AGV遵照指定 的旅途运转,落成搬运职分。 2018/10/11 8 请判决以下AGV属于哪品种型? 2018/10/11 9 1.3.2 遵照用处和构造分类 AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。 1)无人搬运车:紧要用于落成搬运功课,采用人 力或自愿移载装配将货品装载到幼车上,幼车行走到指 定处所后,再由人力或自愿移载装配将货品卸下,从而 落成搬运职分。 拥有自愿移载装配的幼车正在限定体例的指示下可以 自愿地落成货品的取、放以及程度运转的全流程,而没 有移载装配的幼车只可实行程度偏向的自愿运转,货品 的取放功课须要凭借人力或借帮于其它装卸摆设来落成。 2018/10/11 10 2)无人牵引幼车: 紧要效力是自愿牵引装载货品的平板车,仅供给牵 引动力。当牵引幼车启发载货平板车达到宗旨地后,自 动与载货平板车脱开。 3)无人叉车: 其根本效力与板滞式叉车犹如,只是全面手脚均由 限定体例自愿限定,自愿落成百般搬运职分。 2018/10/11 11 2 AGV的构造构成 2018/10/11 12 2 AGV 的 结 构 组 成 1—安静挡圈 2、11—认址线—失灵限定线—导向伺服电机 9—蓄电池 10—车架 12—造动器 13—驱动车轮 14车上限定器 2018/10/11 13 2 AGV的楷模部件 2.1 车体 车体由车架和相应的板滞装配所构成,是AGV的根底局限,是 其他总成部件的安置根底; 2.2 蓄电和充电装配 AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电日常应 保障一语气管事8幼时以上的须要。 2.3 驱动装配 AGV的驱动装配由车轮、减速器、造动器、驱动电机及速率 限定器等局限构成,是限定AGV寻常运转的装配。深圳agv幼车计划其运转指令由计 算机某人为限定器发出,运转速率、偏向、造动的调剂区分由谋略 机限定。为了安静,正在断电时造动装配能靠板滞实行造动。 2018/10/11 14 2 AGV的楷模部件 2.4 导向装配 担当诱掖体例的偏向消息通过转向装配来实行转向手脚。 2.5 车上限定器 担当限定中央的指令并履行相应的指令,agv幼车转向构造图同时将自己的形态(如处所、 速率等)实时反应给限定中央。 2.6 通讯装配 实行AGV与地面限定站及地面监控摆设之间的消息互换。 2.7 安静维持装配 安一概例征求对AGV自己的维持、对人或其它摆设的维持等方面。 多重安静维持:主动安静维持装配 被动安静维持装配 2018/10/11 15 2 AGV的根本构造 8、移载装配 与所搬运货品直接接触,实行货品转载的装配。 9、消息传输与打点装配 紧要效力是对AGV举办监控,监控AGV所处的地 面形态,并与地面限定站及时举办消息转达。 诱掖道理 2018/10/11 16 运具 幼有 车不 同 移 载 装 置 的 搬 2018/10/11 17 3 诱掖道理 固定旅途诱掖办法和自正在旅途诱掖办法。 能手驶旅途上设备导援用 的消息序言物,AGV通过 检测出它的消息而取得导 引的一种办法,如电磁导 引、光学诱掖、磁带诱掖 等。 正在AGV限定体例中积储着搬 运区域安排的尺寸坐标,通 过区别办法及时识别出 AGV 确当火线位,并自愿限定其 按拣选的行驶旅途运转的一 种诱掖办法。 2018/10/11 18 3.1 电磁诱掖的根本道理 1---导向电线—减速器 2018/10/11 19 正在 AGV 的运转道途KHZ的低压、低频电流,该互换电信号沿电线 边缘爆发磁场,AGV上装设的信号检测器3可能检测 到磁场的强弱并通过检测回途以电压的景象吐露出 来。当导向轮 2 偏离导向电线后,则信号检测器测 出电压差信号,此信号通过放大器 4 放大后限定导 向电机5管事,然后导向电机再通过减速器限定导向 循环位,如此,就会使 AGV 的导向轮永远跟踪预订 的导带旅途。agv幼车驱动器伺服电机agv幼车板滞打算创设及其自愿化 2018/10/11 20 3.2 光学诱掖(Optical Guided) 2018/10/11 21 3.2 光学诱掖(Optical Guided) 当AGV正在反光带的上方运转时,幼车下方的光源照 射到反光带后,被反光带反射回来的光辉由车上的感光 元件担当,始末检测和运算回途举办谋略后,对幼车的 处所举办精确的判决,得出幼车是否偏离轨道的结论。 AGV没有偏离导带旅途时,如图所示处所,处于中 间处所的信号孔掀开,假若AGV偏离导带旅途时,偏离 中心处所的信号孔被掀开,检测回途依据检测到的区别 感光信号就可判决出AGV是否偏离,而且判决出向哪个 偏向偏离了,偏离值是多少。博狗代理网址agv幼车呆滞安排成立及其自愿依据这个结论,由限定系 统对AGV的运转形态举办实时改良,使其实时回到诱掖 旅途上来。以是,AGV可以永远沿着反光带的诱掖轨迹 运转。 2018/10/11 22 3.3 自正在旅途诱掖 正在诱掖车顶部装配一个 沿360°偏向按肯定频率发 射激光的装配。同时正在AGV 周遭的极少固定处所上安排 反射镜片。当AGV运转时, 一贯担当到从三个已知处所 反射来的激光束,始末方便 的几何运算,就可能确定 AGV的精确处所,agv小车功能限定体例 依据AGV的精确处所对其 举办导向限定 图10-40 激光导航诱掖道理图 2018/10/11 23 4 AGVS的解决与限定 2018/10/11 24 4 AGVS的解决与限定 AGVS的使用 案例 日常可分为三级限定办法 中间解决限定谋略机、地面限定器和车上限定器。 掌握对区域内的营业情形 举办监控解决,如看管现 场摆设的处境、统计AGV 愚弄率、幼车交通管造、 跟踪装载、订定倾向地点、 及时存储幼车的地点并将 AGV的处所与装载物的类 型、数目传输给区域主计 算机。 疏解并履行从地 面限定器(站)传 送来的指令,实 时纪录AGV的位 置,化深圳agv幼车计划转向布局图驱动器伺服电机并监控车上 的安静装配 全体体例的限定指示中 心,它与各区域内的地 面限定器举办通讯,地 面限定器担当中间限定 谋略机的解决。 2018/10/11 25 5 AGV的紧要技巧参数 1)额定载重量: 自愿诱掖搬运车所能承载货品的最大重量。AGV的载重量限造 正在50kg~20000kg,以中幼型吨位居多。依据日本通产省的考查, 目前操纵的AGV载重量正在100kg以下的占19%,载重量正在 100kg~300kg占22%,300kg~500kg占9%,500kg~ 1000kg的占18%,1000kg~2000kg的占21%,2000kg~ 5000kg的占8%,而5000kg以上的数目极少。 2)自重 自重是指自愿诱掖搬运车与电池加起来的总重量。 3)车体尺寸 车体尺寸是指车体的长、宽、高表形尺寸。该尺寸应当与所承 载货品的尺寸和通道宽度相适宜。 2018/10/11 29 5 AGV的紧要技巧参数 4)停位精度 指AGV达到宗旨地点处并计划自愿移载时所处的实 际处所与秩序设定的处所之间的过错值(mm)。这一 参数很紧要,是确定移载办法的紧要根据,区其它移载 办法央浼区其它停位精度。 5)最幼转弯半径 指AGV正在空载低速行驶、偏转水平最大时,瞬时转 向中央到AGV纵向中央线的隔绝。它是确定车辆弯道运 行所需空间的紧要参数。 2018/10/11 30 5 AGV的紧要技巧参数 6)运转速率 指自愿诱掖搬运车正在额定载重量下行驶时所能抵达 的最大速率。它是确定车辆功课周期和搬运效劳的紧要 参数。 7)管事周期 自愿诱掖搬运车落成一次管事轮回所需的期间。 2018/10/11 31 本章幼结 1、装卸搬运车辆的观点; 2、叉车的构造类型、紧要技巧参数; 3、AGV的观点、用处和紧要技巧参数。 核心支配:类型和技巧参数 2018/10/11 34 本章温习研究题 1、简述叉车的构造类型、总体构造、紧要技巧 参数及操纵机能。 2、讲明若何愚弄图解法确定最幼直角通道宽度 尺寸。 2018/10/11 35 本章温习研究题 1、什么是AGV?它使用于什么场地? 2、遵照诱掖道理的区别AGV是若何分类的? 区分讲明其诱掖的根本道理? 2018/10/11 36 归纳使用题 1、通过谋略机汇集等区别渠道收集3种 以上的区别类型的叉车或AGV,区分讲明 它们坐褥厂家、用处和技巧机能参数,并提 出一个叉车和AGV楷模的使用案例。 2、认识一个堆栈或配送中央等物流节 点的营业需说情形,为其拣选适应的搬运车 辆。 2018/10/11 37 上一篇:博狗代理网址深圳agv幼车计划agv幼车plc报警毛病
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